Im Laufe der Jahrhunderte wurde immer wieder die Schreibweise Walldorfs verändert. Beginnend mit der Erstewähnung im Lorscher Codex von 770 bewegen wir uns durch die Geschichte bis zur heute gültigen Form.
770 Waltdorf (Ersterwähnung im Lorscher Codex)
796 Waltdorph (Eintragung im Lorscher Codex)
1300 Waltdorf (Verzeichnis der Walldorfer Leibeigenen)
1337 Groffe von Waltdorf
1439 Waltdorff (älteste Einwohnerliste Walldorfs)
1471/1472 Waltorff
1482 Waldorff
1544 Waltdorf (Landkarte)
1544 Waldorff
1559 Waltdorff
1678 Walldorf (erstmals heutige Schreibweise)
1721 Walldorf (Urkunde)
1734 Walldorff (Sandsteintafel am Pfarrhaus, Pfarrer Stumpf)
1766 Waltdorf (Landkarte)
1782 Waldorff (Landkarte „Die Haardt“)
1800 Waldtorff (Siegel)
1804 Waldorf (Landkarte)
Danach wurde durchgehend die heutige Schreibweise Walldorf verwendet.